アラヤ シニアリサーチャー Luca Nunzianteが2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2025)で発表を行いました

2025年1月21日(火)から1月24日(金)にかけて、ドイツのミュンヘンにて国際学会2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2025)が開催されました。本イベントの「Human-Robot Interaction II」セッションにおいて、株式会社アラヤ 研究開発部 強化学習チーム(チームリーダー:Kai Arulkumaran)が1件の発表を行いました。発表者はシニアリサーチャーのLuca Nunzianteで、内容は以下の通りです。

 

タイトル:Improving Low-Cost Teleoperation: Augmenting GELLO with Force
日時:1月23日(木) 14:45-15:00

概要:本研究では、関節位置制御のために設計された低コストのGELLO遠隔操作システムを、力情報を追加することで拡張しました。最初の拡張は、環境と相互作用する際の抵抗をユーザーが感じられるようにする「力覚フィードバック」の実装です。次に、データ収集プロセスおよび模倣学習モデルのトレーニングに力情報を組み込みました。これらの拡張を検証するために、追従ロボットとしてFranka Pandaアームを使用したGELLOシステムにこれらを実装し、ユーザースタディを実施しました。そして、力情報を含むポリシーと含まないポリシーを比較し、一連のシミュレーションおよび実世界の巧みな操作タスクにおけるパフォーマンスを評価しました。質的評価として、ロボット操作の経験があるユーザーは本研究のコントローラーを好み、多くのタスクで力情報の追加によりタスク成功率が向上しました。

 

強化学習チームは今後、模倣学習における力情報の効果についてさらに調査する予定です。チームの研究内容や研究成果の詳細はこちらからご確認いただけます。

 

関連リンク

2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2025) - 学会公式ウェブサイト(英語のみ)

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Luca Nunziante - メンバーページ